Welcome to

Sponsor Block



Robomenu
· Home
· Archive / Eski Yazılar
· Articles / Yazılar
· Chat Online / Sohbet
· Downloads / Dosyalar
· FAQ / Sorularınız
· Forums / Pano
· Links / Siteler
· Members / Üyelerimiz
· Messages / Mesajlar
· Statistics / İstatistikler
· Submit News / Yazı yaz
· Surveys / Araştırmalar
· Top 10
· Topics / Konular
· Tutorials / Dersler
· Your Account / Hesabınız

Visitors / Ziyaretçiler
There are currently, 1 guest(s) and 0 member(s) that are online.

You are Anonymous user. You can register for free by clicking here

  
Lightbug ışığı arıyor
Posted on Monday, November 04 @ 08:47:48 EST
Topic: Roböcekler
Tekrar selam,

sabah 4 e kadar süren eğlenceli bir çalışma sonunda ışık böceğimiz dünyaya merhaba dedi.

Şasi olarak bir önceki böceğimiz olan probug un şasisini kullandık. Probug un programlama ve reset tuşları aynen bırakılırken ön tarafa iki şirin duyarga ve duyargaların hemen altına da hassas bir göz ekledik. Bu basit bir fotodiyot. Göz ve duyargalara hayat verebilmek için genel devre şemasını da bir miktar değiştirmek gerekti.



Değişiklikler yapılırken şasi ve devre hem probug u hem de lightbug u üzerinde taşıyabilecek şekilde düşünüldü. Yani artık sadece bir program değişikliği ile böcükümüz programlanabilen böcükten lightbug a yani ışık arayan böcüke dönebiliyor. Hatta bu işe kendisi de karar verebiliyor. Yani ortalık aydınlıksa programını yürütüyor, eğer ışık belli seviyeden az ise ışık arama moduna geçiyor. Çevresinde gördüğü en ışıklı noktayı arayıp adım adım oraya doğru ilerliyor.

Nette ve akademik çevrelerde gerçekleştirilen robot çalışmalarının çoğunun aksine ışık aramak için sadece tek ve sabit duran bir gözle yetiniyor. Biz de setrak ışıkbay ile birlikte boun da 1996 yüksek lisans tezimiz sırasında gerçekleştirdiğimiz hareketli robotta mesafe algılama için kendi ekseni etrafında dönebilen ultrasonik bir alıcı-verici çifti kullanmıştık. Tabi bu çifti hareket ettirmek için bir adet step motor ve onun kontrol devreleri ile vs uğraşmak gerekmişti. Bunların tümüyle uğraşmak yerine böcüğümüz basitçe kendi gövdesini sağa sola döndürerek etrafını tarıyor. Minik boyutları ve hafifliğinin avantajı ile de olduka başarılı bir şekilde tarama yapıyor.





Işığı bulduğunda tek yaptığı ise ona toslayıp durmak. Tosladığını duyargaları ile anlıyor ve bir "pardon" sesi çıkarttıktan sonra geri kaçıp çarptığı tarafın tersine sola veya sağa doğru ışık aramaya devam ediyor. Evdeki oda ışıklarını yakıp söndürerek zavallıcığı bir odadan diğerine gezdirip durmak ise baya keyifli. hehe.



pic16f84 le "pardon" sesi çıkartmak için baya uğraştığımızı eklemeliyiz. :)



ışık seviyelerini algılamak için A/D (Analog / Digital) çeviricisi olmayan pic16f84 e 5 bit A/D çevirimi yapabilen minik bir sistem yaptık. Kondansatör şarj deşarj metodu ile çalışan sistem, çok fazla doğruluk gerektirmeyen bu tip projelerde kolaylıkla uygulanabilir.


Şasi boyunun kısalığı ve pillerin öne yakın olması nedeniyle böcüğümüz sık sık amuda kalkma ihtyacı duyuyordu. Bunu engellemek için kuyruğa bir ağırlık koymak gerekti. Bu da kuyruk ağırlığımız.

Her zaman olduğu gibi böcüğümüzün devre şeması ve mikrokontrolör programını bu yazıya yakında ekleyeceğiz. Bizi izlemeye devam ediniz.

Note: Devre şeması eklendi:
indirmek için tıklayınız

Program kaynak kodu eklendi.
indirmek için tıklayınız

 
Login
Nickname

Password

Don't have an account yet? You can create one. As a registered user you have some advantages like theme manager, comments configuration and post comments with your name.

Related Links
· indirmek için tıklayınız
· indirmek için tıklayınız
· More about Roböcekler
· News by ozkal


Most read story about Roböcekler:
Line following robot; Linebug (Videoclip & Circuit Schematic is added)


Related Links

Article Rating
Average Score: 4
Votes: 3


Please take a second and vote for this article:

Bad
Regular
Good
Very Good
Excellent



Options

Printer Friendly Page  Printer Friendly Page

Send to a Friend  Send to a Friend




Web site engine's code is Copyright © 2002 by PHP-Nuke. All Rights Reserved. PHP-Nuke is Free Software released under the GNU/GPL license.
Page Generation: 0.039 Seconds