Welcome to

Sponsor Block



Robomenu
· Home
· Archive / Eski Yazılar
· Articles / Yazılar
· Chat Online / Sohbet
· Downloads / Dosyalar
· FAQ / Sorularınız
· Forums / Pano
· Links / Siteler
· Members / Üyelerimiz
· Messages / Mesajlar
· Statistics / İstatistikler
· Submit News / Yazı yaz
· Surveys / Araştırmalar
· Top 10
· Topics / Konular
· Tutorials / Dersler
· Your Account / Hesabınız

Visitors / Ziyaretçiler
There are currently, 1 guest(s) and 0 member(s) that are online.

You are Anonymous user. You can register for free by clicking here

  
Elektronik bilmeden, microişlemci programlamadan, robot kol nasıl yapılır
Posted on Saturday, January 17 @ 06:34:36 EST
Topic: Atelye
(Ölçekli Plan eklendi) Bu yazımızda elektronik ile hiç uğraşmadan, asm kodu yazmadan, mikroişlemci programlamanın sorunlarıyla uğraşmadan bir robot kol yapmanın en basit yolundan biraz bahsedeceğiz.





Gerçekleştireceğimiz robot kol, 4 servoya sahip. Daha önceki bir yazımızda da geçen, kontraplaktan üretilmiş bir sistem. Plastik bir tabana ve üzerinde yükselen toplam 3 eksende hareket edebilen ve ek olarak parmaklarını simetrik olarak açıp kapayabildiği bir eli olan bir mekanik yapı.

Normal şartlar altında bu sistemi kontrol edebilmek için her bir servonun konum bilgilerini taşıyan darbe genlik modülasyonlu sinyalleri üretecek bir devre oluşturulması gerekir. Bu da birkaç şekilde yapılabilir. Mikrodenetçi kullanılabilir, pc den paralal port vs üzerinden doğrudan bağlantı yapma yoluna gidilebilir, ya da analog-digital ayrık standart entegre devreler kullanılarak gereken yapılar oluşturulabilir.





Bu yazıdaki uygulamada önceden bu amaç için programlanmış bir mikrodenetçi olan oz-ser-1 chipi kullanılıyor.

Oz-ser-1 bir servo kontrol chipi, 18 bacaklı DIP formuna sahip. 4 çıkış pini tarafından üretilen pwm sinyalleri ile 4 adet servoya kumanda edebiliyor. 6 pini basit bir tuş takımı, 5 pini de servo programlama bilgilerini kullanıcıya ileten 5 ledli bir gösterge tarafından kullanılıyor. Bir pin programın çalışma periyodlarını ve programlama aşamasında tuş basım geribeslemesini sağlamak için bir piezo buzzer ile ses üretme amacıyla kullanılıyor.

Chipimizin en önemli özelliği çalışması için dışarıdan bir osilatör, kristal, seramik rezonatör vs özel bir elemana ihtiyaç göstermemesi. Chip, +5v ve GND sinyallerini alır almaz çalışmaya ve pwm sinyallerini üretmeye başlıyor. Tuş takımı ve led in pull-up ve sürücü dirençlerinin dışında elemana ihtiyaç göstermiyor. Gayet basit olan aşağıdaki şema ile çalıştırılabiliyor. Devrenin çalıştırılabilmesi için +5V luk bir güç kaynağı yeterli. 4.8V elde edebileceğiniz seri bağlı 4 şarjlı pil de bu kaynak yerine kullanılabilir.

Robot kolu kullanabilmek için kurulması gereken devre gayet basit.. Devre linki ne tıklayarak inceleyebilir, bilgisayarınıza kaydedebilir ve endtas sitelerini kaynak göstermek şartıyla serbestçe kullanabilirsiniz.

Chipi ve Devre yi önec protoboard üzerinde kurup servoları bağlayarak test ettikten sonra delikli pertinaks üzerine lehimleyerek kalıcı hale getirebilirsiniz. Aşağıdaki fotoğrafta bu şekilde gerçekleştirilmiş delikli pertinaks üzerine montaj örneği görülebilir.



Bu aşamadan sonra denenmiş servolarınızı kontraplaktan kestiğiniz ve kendi istediğiniz şekilde oluşturduğunuz mekanik parçalara monte edebilirsiniz. Servolarla beraber gelen disk şekilli montaj parçasının üzerindeki minik deliklere minik sac vidaları sıkı giriyor ve çok iyi tutunuyor. Kontraplak parçalarınızı deldikten sonra delikler üzerine kolayca vidalayabilirsiniz.

Aşağıdaki iki linki tıklayarak herbiri yaklaşık 300kb civarı boyutta olan ve bu yazıda anlatılmakta olan sistemi hareket halinde gösteren videoklipleri indirebilirsiniz.

Videoklip 1
Videoklip 2

Sistemi oluşturduktan, devreyi kurup servo bağlantılarını yaptıktan sonra istediğiniz herhangibir hareket programını doğrudan ozser1 chipine bağlı olan 6 tuş ile girebilirsiniz.. Girdiğiniz 32 adıma kadar uzayabilen program chipin içindeki silinmez bellekte depolanacak ve karta enerji uygulandığında sürekli tekrarlanacaktır. Daha fazla sayıda servo için program girmek durumu gerekliyse daha fazla sayıda chip kullanılabilir. Bu yazıdan da chipin programlanması ile ilgili detaylı bilgi edinebilirsiniz.

Sistem ufak çapta animatronik, robot heykeller, gösteri objeleri, robot kollar, servo kullanarak ilerleyen çeşitli mekanik yapılar vs oluşturulması için idealdir.

Diğer ozz servo chiplerini kullanarak pc bağlantılı robot kollar, 8 servoya kadar büyüyebilen gene pc bağlantılı diğer sistemler vs gerçekleştirebilirsiniz.ozz chipleri ile ilgili detaylı yazı.

Kontraplak parçaların kesim planı.
Parçaları, plan üzerindeki servo boyutunu dikkate alarak şekilde print ettikten sonra kontraplak üzerine aynen geçirerek (kağıdı yapıştırmak ya da karbon kağıdı kullanarak üstünden tekrar çizmek uygun yöntemlerdir) kıl testeresiyle dikkatli şekilde kesip, belirtilen yerlerdeki deliklerden, parçaların rahatça hareketine izin verecek şekilde birbirlerine vidalayınız. Servoları, kontraplak parçalar üzerine gene vida ve tel parçaları kullanarak monte edin. Tellerin servoları zedelememesi için aralara minik koruyucu parçalar koyabilirsiniz. Ben bisikletimin eski iç lastiklerinden parçalar kesip kullandım mesela. Montajı yaparken kendinize özgü yöntemler ve şekiller de kullanabilirsiniz tabi.. Tamamen size kalmış.

Robotlu günler :)

 
Login
Nickname

Password

Don't have an account yet? You can create one. As a registered user you have some advantages like theme manager, comments configuration and post comments with your name.

Related Links
· Devre linki
· Videoklip 1
· Videoklip 2
· chipin programlanması ile ilgili detaylı bilgi
· ozz chipleri ile ilgili detaylı yazı.
· Kontraplak parçaların kesim planı.
· More about Atelye
· News by ozkal


Most read story about Atelye:
Ultrasonic Distance Measurement System


Related Links

Article Rating
Average Score: 4.20
Votes: 29


Please take a second and vote for this article:

Bad
Regular
Good
Very Good
Excellent



Options

Printer Friendly Page  Printer Friendly Page

Send to a Friend  Send to a Friend




Web site engine's code is Copyright © 2002 by PHP-Nuke. All Rights Reserved. PHP-Nuke is Free Software released under the GNU/GPL license.
Page Generation: 0.047 Seconds