Tezahurat Robotu
Date: Monday, November 04 @ 05:05:28 EST
Topic: Prototipler


Diğerleri daha bitmeden, onlarla beraber yürütülmek üzere yeni bir projeye başladım. Hemen duyurayım dedim.

ismi tezahurat robotu. Gerçi dünya kupası da geçti, biraz geç kaldık ama geç olsun güç olmasın.



Robotumuz, güneş enerjisi ile çalışan, hareketli, benim balkonda yaşayıp, çevrede biri olduğunu hissettiği zaman bayrak sallayıp sevdiği takımın tezahüratını yapacak, onu müziğini çalacak bir mahluk :).

Ana gövdesini gene CDROM sürücülerden söktüğüm bir parçadan yaptım. Parça bir önceki CDROM ların sökülmesi ile ilgili yazıda görülebilir. Siyah, tek parça halinde, içi kapalı bir kap gibi birşey. ön kısmında CD kapağını açıp kapamak için gereken kuvvetli redüktör sistemli bir DC motor var. Onu aynen bıraktım. Bayrağımızı sağa sola sallamak ( döndürmek ) için kullanılacak. Dişlilerden en yavaş dönen ve en büyük olanının üstüne japon yapıştırıcısı ile ikinci bir DC motor ve redüktörünü ekledim. Bu da bayrağımızı yukarı aşağı sallamak için kullanılacak.

Her iki yöndeki hareketin limitleri de birer mekanik switch sayesinde kontrol edilecek.

Resimde çarpma protoboard üzerindeki ana kontrol devresinin şu anki hali.


Kasanın altına robotun hareketini sağlayacak iki adet minik DC motor, milleri yere yaklaşık 45° açıyla değecek şekilde monte edildi. Bu montaj için de gene plastik bazı parçaları japon yapıştırıcı ile kasaya yapıştırdım. Plastik parçalar yapıştırılmadan önce motoru makas gibi sıklıştırıp yerinde tutacak şekilde hazırlandılar.

Toplam 4 adet motorumuz var. Bunların her birinin ileri ve geri döndürülebilmesi gerekecek. Bu amaçla, her motor için 4 transistörlü bir H köprüsü devresi yapılması gerekiyor.

Robotumuzun nispeten büyük gövdesinin ve 4 adet motorunun gücünü sağlayabilmesi için gene her roböcük çalışmamda kullandığım güneş panelleri imdadımıza yetişecek. Mikrocontroller kullanılacağına göre en azından 3-4 volt gibi bir gerilime ihtiyacımız var. Her biri tam güneşte 1.7V (max 250mA) veren güneş panellerinin iki tanesini seri olarak bağlarsak tüm sistemin sorunsuz çalışmasını sağlayabiliriz.

Motorları doğrudan panellere bağlayıp yaptığım denemelerde biraz zorlanıyor olsa da güneş panellerinin robotu harekete geçirebildiğini gördüm. Ama 4 motoru aynı anda çalıştırmak mümkün olmayacak. Yani robotumuz sadece dururken bayrak sallayabilecek. Hareket etmesi gerektiğinde bir süre için amigoluk görevine ara vermesi gerekecek.

Pek büyük sorun değil. :)

Mikrokontrol için pic 16f870 kullanıyorum.

mikro, 4 adet LDR den ölçtüğü gerilim seviyeleri ile güneş panellerinin tam ışık alıp almadığını kontrol edecek. Eğer gölge bir yönde yaklaşıyorsa, robotu harekete geçirip o gölgeden kaçıracak.

Tam ışığa ulaşıldığında robot amigomuz gene durup ufak bir gösteri yapacak. Gösteri sonrası tamamen hareketsiz kalıp müzik çalmayı sürdürecek. Bir de ses düzeneği eklemeyi planlıyorum. Eğer bir ses (el çırpması vs) duyarsa ya da ışık düzeyinde (4 ldr de birden) değişmeler olursa çevrede bir hareket olduğunu düşünerek tekrar tezahürat yapmaya başlayacak.

Şimdilik robot amigonun senaryosu böyle. Şu anda tezahürat kısımları hariç temel mikro işlemleri ve programı hazır. Önce daha basit yapıdaki başka bir robot şasisi üzerinde deneyeceğim.

Dijital kameram arızalandı. o yüzden resimler için sizi birkaç gün bekleteceğim.

Aşağıdaki videokliplerde robotumuzun basit ışık izleme hareketleri izlenebilir. Diğer videokliplerde de sensörlerinden biri gölgede kalan robot böceğin o gölge bölümden adım adım uzaklaşmaya çalışması görülebilir.

Videoklipler hala yüklenmemiş ise lütfenbiraz daha bekleyiniz. Tekrar izlemek için sağ tuşla üstüne tıklayıp play i seçiniz. Yada sayfayı refresh edip tekrar deneyiniz. 3 adet videoklip vardır ve her biri 153kb uzunluğundadır.











This article comes from Robotik & Elektronik
http://www.endtas.com/robot

The URL for this story is:
http://www.endtas.com/robot/modules.php?name=News&file=article&sid=10