Robotrex Robot Dinazor
Date: Monday, December 06 @ 09:15:09 EST
Topic: Ayaklı Robotlar


Robotumuz robotrex. Robot bir dinazor. Ismini robot ve Tyrosaurus-Rex (T-Rex) kelimelerinden aliyor. Daha önceki projelerimiz kocaayak ve dörtgöz den esinlenerek ortaya çikartilan bu çalisma, aslen izmir fuarindaki standimiz için yapilmisti. Bir kenarda tozlanmasindansa sizinle paylasmak uygun olur diye düşündüm. Hızlı bir çalışma sonucu bilgisayar modeli ve kontraplak kesim sablonu ortaya çikartildi. Devre şeması, asm kodu vs ile birlikte yazının devamında bulabilirsiniz.









Robot, kocaayak'in yürüme prensibini aynen kullaniyor. Fakat üzerindeki servolarin yerlesiminden ayak boyutlarina ve dolayisiyla robotun agirlik merkezine kadar birçok yerde çok daha dikkatli bir çalismanin ürünü olan yenilikler içeriyor. Bu robot çalismamiz da kocaayak gibi iki servo ile hareketlendiriliyor. Fakat kocaayak'dan farkli olarak servolar gövde içerisine konumlanmis durumda. Iki servonun yerlesimleri de farkli. Kocaayak'da önce konumlanmis olan ayak-yukari-asagi servosu Robotex'te arkada ve gövde içerinde konumlanmis. Ayni sekilde Kocaayak'da arkada olan ayak-ileri-geri servosu, Robotex'te önde konumlanmis durumda. Kocaayak'da ayak-ileri-geri servosunun hareketi bacaklara bir tel ile iletilirken, Robotex te bu amaçla düsünülmüs çok daha rijit, kontraplak iki parça mevcut. Bu da robotun hareketlerini çok daha kararli yapmasini ve dengesinin de çok daha iyi olmasini sagliyor. Ayak-yukari-asagi servosunun gücü ayaklara Kocaaya'daki gibi ayagin ön bölümünden degil, dogrudan ayagin orta noktasindan iletilmekte. Buna ek olarak agirlik merkezindeki iyilestirmenin de etkisiyle servolarin güçleri minimum kayipla ayak ve bacaklara iletilirken, pillerin (4 adet sarjli kalem pil) çok daha uzun süre dayanmasi saglaniyor.

Devre olarak Dörtgöz projemizde kullanilanin aynisi kullanildi.
Sistemin sahip oldugu sensörler;
a- Iki adet ses sensörü. Sag ve solda olmak üzere birbirinden bagimsiz. Bu sensörler sayesinde çevresindeki ses ve gürültüleri algilayabilen Robotex, ayni zamanda seslerin sagdan ya da soldan geldigini de ayirt edebiliyor.

b- Isik sensörü. Bir adet olan ve Robotex'in ön kisminda konumlandirilmis olan bu sensör sayesinde çevredeki isik miktari 5 bitlik bir A/D çevirici ile ölçülerek 0-32 arasi sayilar olarak analiz edilebiliyor.

c- Kizilötesi (IR) engel algilama. Mikroislemcili bu sistem sayesinde Robotex önündeki, sagindaki ya da solundaki engelleri 40 cm civarinda bir mesafeden baslayarak algilayabiliyor.

Sensörlere ek olarak bir duygu belirtme arayüzüne de sahip olan Robotex, gülen, aglayan, kizgin vs seklinde 16 degisik yüz ifadesi ile kendi ruh halini ifade edebiliyor. Bu sirada ürettigi çok degisik ses efektleri ile de bu gösteriye zenginlik katiyor.



Birbiriyle haberlesen 3 ayri mikrodenetçi tarafindan yönetilen Robotrex, istenilirse sadece ana mikrocontroller ve IR sensör mikrocontrolleri ya da sadece ana mikrocontroller ve önde telli duyarga-çarpma sensörleri ile de gerçeklestirilebilir.

Yapi olarak kontraplak kullanilabildigi gibi, maket plastigi, alüminyum levha vs de uygun olabilir. Son yapi üzerine poliüretan köpük ile çesitli sekillendirmeler yapildiktan sonra çelik macunu ile pürüzsüz bir yüzey elde edilebilir. Bu yüzey çesitli organik formlar halinde düsünülerek Robotunuza daha canli bir hal de kazandirabilirsiniz. Hersey size kalmis, proje çok çesitli sekilde modifiye edilebilir. Çalismalarinizin fotograflarini ve yapim yazilarini bize göndermeyi unutmayin ki hemen sitemizde yayinlayabilelim ;)



Robotrex i yapmaya girismeden önce atalari olan Kocaayak ve Dörtgöz'e ait site yazilarimizi incelemeyi unutmayin. O yazilarda verilen, devre semasi, fotograflar vs ayrintilari Robotrex'i yaparken de faydali olacaktir. Sorulariniz olursa yaziya yorum olarak ekleyin, vaktim oldukça cevaplamaya çalisirim. Hepinize kolay gelsin, dinazorlu günler :)

Robotrex Kontraplak Kesim Planı




Kaynak kodu

4 göz Kaynak kodu ve devre şeması

Koca ayak Devre şeması





This article comes from Robotik & Elektronik
http://www.endtas.com/robot

The URL for this story is:
http://www.endtas.com/robot/modules.php?name=News&file=article&sid=113