Çizgi İzleyen Robot; Linebug (Videoklip ve Devre şeması eklendi)
Date: Friday, February 04 @ 11:17:35 EST
Topic: Roböcekler


Bu robot çalışmamız, beyaz zemin üzerine çizilmiş olan 2-3cm kalınlığındaki siyah bir çizgiyi izleyebiliyor. 4 adet kızılötesi sensörü, siyah plastik bir kutu içerisinde çalışıyor ve sinyal seviyeleri 4 adet işlemsel kuvvetlendirici tarafından karşılaştırılarak sonuç mikrodenetçiye (PIC 16F870)iletiliyor. Bu verilere göre iki motorun hareketini kontrol eden mikro, robotun çizgiyi izlemesini sağlıyor.



Neonlar sadece otomobil tuning (auto tuning, car tuning vs) işleminde mi kullanılacak? Tabi ki hayır, işte beyaz neonlarıyla bizim Linebug. Linebug, neonlarını kendisi kontrol edebiliyor. Onları açıp kapatabiliyor, hızlı ya da yumuşak geçişlerle pulse efektleri verebiliyor, değişen parlaklık seviyelerinde tutabiliyor.





Linebug'un önden görünümü. Siyah kutu üzerindeki deliklerden, içerideki 4 LED görülebiliyor. Beyaz görünce yanıyor, siyahta sönüyorlar. Dikkat ederseniz kutu biraz eğri büğrü; o boyutta bir kutum olmadığı için iki kutuyu kesip birbirine silikonla yapıştırarak yaptım.





Değişik açılardan görünüm. Neonlar çok hoş bir görünüm oluşturuyor. Neonlarımız aslında superbright LED'ler. Floresan ampul görüntüsü verebilmek için LED'leri yarı saydam "nargile ağızlıkları" içine soktum ve silikonla yapıştırdım :). Fena durmadı.





Ağızlıkların arka bölümlerini delik bıraktım. Böylece robotun arkasına doğru uzanan iki tane ışık hüzmesi oluştu. Sanki roket gibi bir efekt verdi. Bu da fena olmadı doğrusu. Pilleri taşıması için delikli pertinaks parçaları ve bambu çöpşişleri silikonla yapıştırarak bir yapı elde ettim. Pil yuvasını taşıyan bölümü hafif oyuk yaptım, içini silikon döşeyerek yumuşattım. İki yanına pili yerinde tutacak bir lastik için iki bağlantı noktası yaptım.



Bu aşağıdaki devre de, robotun önündeki siyah kutu içerisinde bulunan 4 sensörün devresi.





Kızılötesi alıcı (siyah olan) ve vericileri (saydam) eski iki mouse'u parçalayarak elde ettim. Tabi birbirinin aynı 4 alıcı vericiyi bulabilmek için birkaç mouse daha parçalamak zorunda kaldım. Neyse ki her tarafta hurda mouse bulmak mümkün. Alıcı ve verici arasındaki siyah renkli kağıt parçasını farketmişsinizdir. O da alıcı vericinin birbirlerini doğrudan etkilemelerini engelliyor. Alıcı, doğrudan vericiden gelen ışık yerine yerden yansıyanı izliyor böylece.



Bu da beyaz-siyah çizgi ayırımının çevre ışıklarına göre ayarlanabilmesi için kullandığım minik trimpot.



Proje henüz tamamlanmadı, ben devre şeması vs diğer bilgileri hazırlayana kadar siz netteki yüzlerce çizgi izleyen robot projesini inceleyebilirsiniz.

Aşağıdaki google formunu kullanabilirsiniz. Arama sonuçları yeni pencerede gösterilecek. Endtas bağlantınızı kaybetmeyeceksiniz ;).

"line following robot veya "çizgi izleyen robot" kelimelerini tırnaksız olarak aşağıdaki arama penceresine yazarsanız birçok hazır örnek ve onlara ait devre şeması, asm kodu vs ye ulaşabilirsiniz. Bulacağınız sitelerde, daha değişik çizgi sensörleri, çizgi izleme algoritmaları ve birçok faydalı bilgi bulacaksınız. Biraz zamanınızı ayırıp, siteleri dikkatle incelemeyi ihmal etmeyin.

Google





Linebug Devre şeması

Linebug Videoklibi

Kaynak Kodu



This article comes from Robotik & Elektronik
http://www.endtas.com/robot

The URL for this story is:
http://www.endtas.com/robot/modules.php?name=News&file=article&sid=129