Jarod'un JAL tabanlı robot böceği
Date: Friday, May 06 @ 06:48:21 EDT
Topic: Tasarımcılarımız


Birinci robotumuz hollandadan, Jarod çalışmasını bizlerle paylaşmış. Lightbug üzerine yazdığı JAL dilindeki programla yeni bir robot böcek oluşturmuş. Devre şeması olarak bizim lightbug projesindeki şemayı aynen kullanabilirsiniz.



Jarod'un orijinal metnini ingilizceden Çeviren Technoshaman. Teşekkür ederiz.

Jarod's Probug:

İşte benim endtas.com/robot adresinde bulunan şema ve ipuçlarına dayanarak yaptığım ilk böcek denememin bazı resimleri. PIC mikroçipinin programı tamamen benim tarafımdan JAL dilinde yazılmıştır (JAL hakkında bilgi buradan bulunabilir). Şu anda elimde sadece devrenin ExpressPCB’de yapılmış olan PCB’si mevcut. İlk başta bir şema çizmeye uğraşmadım, ki bu utanç verici. İlk yaptığım PCB’de hata olduğundan dolayı, şemayı ve yeni PCB baskısını ileride yapacağım. Bıçakla biraz uğraşarak halledilmeyecek bir şey değil, ama ben yine de yeni bir versiyonunu yapacağım

Özkal’a, ben bu şeyle mücadele ederken, yaptığı yardımlardan ve eklediklerinden dolayı teşekkür etmek istiyorum. Ayrıca endtas.com/robot sitesindeki harika eserinden dolayı da.

Images:

Bu ExpressPCB’de yapılmış olan PCB yerleşimi. Bir HP DeskJet 656c kullanılarak asetata basıldı. Plaket kabaca uygun boyutta kesildi ama ileriki boyutlandırma ve şekillendirme işlemleri bant-zımpara ve diğer elverişli aletler kullanılarak yapılacak. Ufak boşlukları doldurmak için siyah markör-kalemle rötuş yapılması gerekti, ama yinede inkjet printer harika çalışıyor (inkjet printer’lar için yapılmış asetatları kullandığınız sürece).

Bu plaketin UV ışınlarına maruz bırakılıp, banyo edilip, (asitle) aşındırıldıktan sonraki hali. Kullandığım aşındırma işlemi bayağı bir zaman aldı, çünkü elimde bu işlem için yapılmış ekipmanlar yok. Plastik kaplara dökülmüş kimyasallar kullanıyorum ve bu yöntem aslında pek de iyi değil, ama küçük plaket ve miktarlarda işe yarıyor. Bakır aşındırıldıktan sonra, lehimlemeyi daha kolay yapmak için kalan foto-resist’i alkolle sildim. Delikleri delmek için normal bir matkap ve 1mm’lik uc kullandım. Bu bayağı bir zaman aldı!

Bu böceğimin alt tarafının bütün lehimleme ve hot-glue kullanımından sonraki hali. Lehimleme işleminin sonucu benim için gerçekten de tatmin ediciydi. Internet’te okuduklarımın dışında gerçek hiçbir deneyimim yok. Hiçbir şey yanmadı ve devre ilk denemede çalıştı. Tek “problem” bir motorun kutuplarını değiştirmem gerekmesiydi. İki motor da, böceğin daireler çizmesine sebep olacak şekilde, aynı yöne dönüyordu. Çabucak düzeltildi.

Böceğimin üstten görünüşü. Pil yuvası problemli bir noktaya yerleştirildi, ama yerine sadece yapıştırıldığı için ona yeni bir yer bulacağım. Belki onun için yuvayı devrenin üstünde tutacak bir “raf” da yapabilirim. Tekerlekler motorların şaftlarına yapıştırıcıyla tutturuldu, bu da kaymaya ve patinaja sebep oldu. Pek de iyi bir tutuş söz konusu değil. (Ayrıca motorlar da oldukça zayıf, bu yüzden böceği zar zor hareket ettirebiliyorlar. Daha iyi motorlar için devamlı olarak hurda arıyorum. Parçalar burada (Norveç’te) çok pahalı ve kargo uzun zaman alıyor).

Böceğin yandan görünüşü (üst bir açıdan çekilmiş). PIC-micro’nun soketi tel kullanılarak plakete bağlandı. Bunu tek sebebi: ExpressPCB’de kulandığım 18pin DIP asıl soket için fazlasıyla büyüktü. (Özkal, ben de şimdi Protel99 SE’yi yeniden kullanmaya bağlayacağım. Kurdum bile.) Motorların kutupları arasına 0.1 uF seramik disk kapasitörler bağlandı. Antenler 0.7mm telden yapıldı. Yenilerini yapmam gerekicek, çünkü bunlar zayıf ve pek de iyi çalışmıyorlar. Elimde kullanıp kullanamayacağıma karar vermem gereken mikro anahtarlar var.

Böceğimin başka bir üstten görünüşü. Öndeki standart AA pil böceğin boyutu hakkında bir fikir vermek için orda bulunuyor. Motorlar bağımsız h-köprüleri tarafından sürülüyorlar. Resme yakından bakarsanız 2 h-köprüsünü oluşturan 8 transistörü ve direnci görebilirsiniz. Ayrıca, sağ tarafta, PIC-micro’nun yarım yol altında RC osilatörünü oluşturan direnç ve kapasitörü görüyorsunuz.

Plaketin yandan görünüşü PIC-micro’nun plaketten bir inch (2.54 cm) kadar yükseltildiğini gerçekten gösteriyor. Kullandığım tekerlekler bir RC oyuncak arabadan alındı. Aslında bir Mercedes. Böceğin arkası, plaket yerdeki nesnelere takılmasın diye, bir miktar çelik telle desteklendi. Bu yapması çok eğlenceli ve eğici bir projeydi. Şu anda bile yeni fikirler üzerinde çalışıyorum. Bazıları endtas.com’da gördüklerimi esas alıyor, bazılarını da kendim düşündüm.

Program in JAL:

include 16f84_4
include jlib

var bit H_M_A is pin_a0
var bit H_M_B is pin_a1
var bit V_M_A is pin_a2
var bit V_M_B is pin_a3
var bit H_FEELER is pin_b0
var bit V_FEELER is pin_b1
pin_b0_direction = input
pin_b1_direction = input
pin_a0_direction = output
pin_a1_direction = output
pin_a2_direction = output
pin_a3_direction = output
const bit RUN = low
const bit NRUN = high


procedure revers_h is
H_M_A = NRUN
H_M_B = RUN
delay_100ms(8)
H_M_A = RUN
H_M_B = NRUN
end procedure


procedure revers_v is
V_M_A = NRUN
V_M_B = RUN
delay_100ms(10)
V_M_A = RUN
V_M_B = NRUN
end procedure

forever loop
H_M_A = RUN
V_M_A = RUN
H_M_B = NRUN
V_M_B = NRUN
if H_FEELER == low then
revers_v
end if
if V_FEELER == low then
revers_h
end if
end loop







This article comes from Robotik & Elektronik
http://www.endtas.com/robot

The URL for this story is:
http://www.endtas.com/robot/modules.php?name=News&file=article&sid=141