1 telli Robot Area Network RAN :) --> Robonet
Date: Tuesday, June 19 @ 07:20:48 EDT
Topic: Robotik


Controller area network (CAN), günümüzde elektromekanik sistemlerde oldukça yaygın olarak kullanılıyor. CAN'a benzeyen çeşitli farklı sistemler de bulunmakta ve bunlar genellikle RS485 fiziksel ortamı üzerinde geliştirilmiş çeşitli haberleşme protokolleridir. Sistem kısaca elektromekanik ortamın değişik bölümlerindeki işlevleri birbirinden ayrı mikrodenetçiler tarafından kontrol etmek ve bu mikrodenetçiler arasındaki haberleşmeyi de bölgesel bir ağ ile sağlamak.

Bu sayede örneğin 12 servomotorlu robotunuzun her servosunu minik bir mikrodenetçi tarafından kontrol edilir hale getiriyorsunuz ve mikrodenetçiye de sadece servonun konum bilgisini robot area network (RAN) üzerinden periyodik olarak gönderiyorsunuz. Böylece ana mikroişlemciniz 12 tane servonun pwm sinyallerini üretmek gibi tekrarlı ve yorucu bir işle uğraşmayıp kendini tamamen yön bulma, hedef arama, engel sakınma vs gibi daha önemli işlere yoğunlaştırabiliyor.

Aşağıdaki örnek devre şemasında 3 tane alıcı ve 1 tane verici mikrodenetçi bulunuyor. Vericiler ve alıcılar tek telli bir network üzerinden birbirine bağlı. Vericinin periyodik olarak gönderdiği 1 byte lık seri veri, tüm alıcılarca alınıyor. Veri yapısı şu şekilde

yüksek anlamli bitten başlayarak 2 bit: alıcı adresi, 2 bit: motor2 kontrolü, 2 bit: ek çıkış bilgisi, 2 bit: Motor1 kontrolü.

Verici işlemcinin gönderdiği bilgi tüm alıcılarca kontrol ediliyor, Eğer hedef adres kendi adresleri değilse byte önemsenmiyor ve yeni veriler beklenmeye devam ediliyor.

Eğer hedef adres kendilerine aitse gelen verideki motor ve çıkış bilgileri alınarak işleme sokuluyor. Kontrol edilen motorlara veya sistemlere uygulanıyor.






Projenin bölümlerini indirmek için gerekli linkler aşağıdadır.

C Kaynak Kodları Proteus COF dosyaları PIC'e yazılacak HEX dosyaları Proteusta simülasyon için DSN dosyaları






This article comes from Robotik & Elektronik
http://www.endtas.com/robot

The URL for this story is:
http://www.endtas.com/robot/modules.php?name=News&file=article&sid=178