Mikroişlemcili 6 Bacaklı Örümcek Yapalım :)
Date: Monday, January 06 @ 08:11:55 EST
Topic: Ayaklı Robotlar




Tequilasunrise arkadaşımızın bu yazıda verilen bilgilerden faydalanarak gerçekleştirdiği örümceğin fotoğrafları. Kendisine teşekkür ederiz, güzel çalışmasından dolayı tebrikler.



Bir süre önce gerçekleştirdiğimiz bir çalışma ile ortaya çıkan 6 bacaklı örümceğin yapımı ve yürütülmesi ile ilgili detaylardan bahsetmek istiyoruz.



Bu öncelikle mekanizması hazır, yabancı kaynaklı kitten alınmış bir çalışma. Kitin içeriği örümceği oluşturacak mekanik parçaların alınacağı önceden kesilmiş ama birbirinden ayrılmamış bir plastik levha, 3 adet servo, çeşitli elektronik devreler, mesafe algılama sistemi, pc programları ve pc-örümcek bağlantısı yapabilmek için bir kablodan oluşmaktaydı.



İlk olarak kitten çıkan mikroişlemci kartını monte ettik. Montajda gayet dikkatli davrandık. Buna rağmen devreler çalıştırılamadı. Kit hazırlanırken parçaların mümkün olduğunca ayrık toplanmış olması dikkatimizi çekti. Parçalar o düzeyde ayrı ki, pc-örümcek bağlantısı için verilen seri kablo bile çıplak bir çok telli kablo ve onun iki ucuna takılacak rs232 fişlerinden oluşuyor. Hatta fişin içindeki kontaklar bile ayrı birer torba içerisinde verilmiş. Yani kabloyu bile her noktası ile sizin yapmanız gerekiyor..

Kitin içeriğinde bir şekilde denenmiş ve çalıştığından emin olabileceğiniz bir parça yok. Herşey problem çıkartabillir durumda. Tabi bu şartlar altında da sistemi çalıştırmak da oldukça zorlaşıyor.

Neyse, çalışmayan kiti oluşturan devrelerle vs zaman harcamaktansa onları söküp yerlerine, oldukça kısa sürede kendi devrelerimizi yaptık, monte ettik ve örümceği çalıştırdık. Bir pic 16f84 e yazılan basit bir programla örümceğimiz 6 bacağını gayet güzel kullanarak ileriye ve geriye yürüyebildi. Hatta sonradan eklenen duyargaları ile ileri giderken engele çarptığını hissedip önce geri kaçmayı, sonra ise çarptığı yönün aksi yöne dönerek kendine yol aramayı becerdi.

Yazının devamında, örümceğin yürüme detayları ve parçaların kontraplak kesim planı..

Örümceğin orta çift bacağı yürürken robotu sağa veya sola yatırarak yattığı tarafın aksi yandaki ön-arka bacaklarını havaya kaldırmak için kullanılıyor. Bu havaya kalkan bacaklar kulaç hareketine benzer bir hareketle öne doğru gidiyor, sonra orta bacakların konum değiştirmesi ile yere değiyorlar. Bu esnada diğer taraftaki ön-arka bacak çifti havaya kalkıyor. Bunlar havada öne doğru uzanmaya başlarken diğerleri yere değmiş olarak arkaya doğru gidiyorlar. Böylece robotumuz ileri doğru ilerliyor.

Dönüş hareketi de benzer ileri geri uzanmalar ile gerçekleştiriliyor ve görünüş itibarı ile oldukça hoş :)

Örümceğimizi kontraplaktan veya plastik levhadan keserek yapmak isterseniz planı da burda. Bu pdf dosyasini print edip istediğiniz boyutta büyütüp küçültebilirsiniz. Tabi servoların sığacağı alanı da düşünmek şartı ile.



Servolar ve kullanımı ile ilgili bilgiyi dersler bölümümüzde bulabilirsiniz. Örümceğin devre şeması ve pic 16f84 ün asm kodunu da yakında buraya eklemeye çalışacağız.





Kaynak kodunu indirmek için tıklayınız.
Devre şemasını indirmek için tıklayınız.



This article comes from Robotik & Elektronik
http://www.endtas.com/robot

The URL for this story is:
http://www.endtas.com/robot/modules.php?name=News&file=article&sid=31