İki ayaklı yürüyücü KocaAyak (Kaynak kodu & Devre Şeması eklendi)
Date: Sunday, April 27 @ 18:33:27 EDT
Topic: Ayaklı Robotlar


Bir iki aydır rafımda duran bir yürüyücüyü de sizinle paylaşma zamanı geldi. Daha doğrusu 3. kitin çok keyifli geçen tasarım çalışmaları yüzünden anca vakit bulabildim.

İşte karşınızda sevimli KoCaAyAk :)



Bu, kontraplaktan yapılmış, iki adet servodan güç alarak ilerleyen bir yürüyücü. Şu anki haliyle "roböcük" ün tüm fonksiyonlarına sahip. Yani ileri-geri gitmek, duyargaları ile engel algılamak, sağa-sola dönmek, sürekli kendine yol arayarak ilerlemek.





Üzerinde pic 16F84A mikrocontroller var.



Her iki yanında bulunan pil yuvalarında taşıdığı ikişerden toplam 4 adet kalem pil ile uzun süre çalışabiliyor.



Duyargalarını her zaman kullandığımız basit yöntemle yani minik metal halkanın içinden geçen esnek gitar telinin oluşturduğu kontak şeklinde hallettim.



Ön taraftaki servonun montaj detayı. her iki ayağın uçlarına bağlı minik çöpşiş çıtaları ile ayakları gerektiğ anlarda havaya kaldırıp indiriyor.



Arka servonun detay görüntüleri. Bu servo da yürüme sırasında gerektiği anlarda iki ayağı ileri ve geri hareket ettiriyor.



Robotçuğumuz sol yanından şu şekilde görünüyor.



Arka görünüş;



Arkadan perspektif görünüş;



Hazır olunca devre şeması ve asm kodunu da burada bulabileceksiniz.

Herkes birer tane yapsın, Sonra toplanıp yarıştıralım. Ne dersiniz? :)

Kocaayak kaynak kodu linki
Kocaayak devre şeması linki





This article comes from Robotik & Elektronik
http://www.endtas.com/robot

The URL for this story is:
http://www.endtas.com/robot/modules.php?name=News&file=article&sid=55