Tekerlekli Robot Mekaniğii Yapımı
Date: Thursday, June 12 @ 15:33:40 EDT
Topic: Atelye


Roböcükler malum minik şeyler ve boyutları ile bazı arkadaşlarımızın proje ihtiyaçlarını vs karşılayamayabiliyor. Zaten üzerlerine konacak ek aküler, ek sensörler, ek motorlar vs gibi şeyleri taşıyabilecek kadar güçlü değiller. Daha büyük boyutlu hareketli robot çalışmaları yapmak isterseniz sizin için faydalı olabilecek bir çalışmam var.



Redüktörleri de içeren, minik boyutlarına rağmen oldukça yüksek güç sağlayan üstüne üstlük de sadece 200mA kadar akım çeken çok iyi motorlar kullanıldı bu çalışmada. Alman malı Böhler marka. Redüktörlerinde kullanılan dişliler metal ve içeriden yağlamalı. Bu yüzden de çok sessiz, kayıpsız ve uzun ömürlü. Tanesi 30 milyon TL civarına bulunabilir. Projemiz için iki motor gerekiyor. Bu motorlar sağ ve sol tekerlekleri döndürecek. Öne veya arkaya yerleştirebileceğiniz üçüncü tekerlek ise kendi etrafinda dönebilen, yönsüz, KASTER tekerlek denen minik boyutlu bişey olabilir. Bunları nalburlarda bulabilirsiniz. Torpido elektrik süpürgelerinin üçüncü tekerleğini düşünün. Kaster tekerlek o demek işte ;). Aşağıdaki fotoğrafta da görebilirsiniz.









Bu fotoğraflar benim ilk yaptığım prototip 3 tekerleklilerden birine ait. O yüzden motor ve tekerlek montaj şekli bu yazıdaki planlardakinden farklı. O prototipten edindiğim tecrübe ile planları geliştirdim. Yani siz kendinizinkini fotoğraftakine göre değil, planlardakine göre gerçekleştirin.



Şasiyi oluşturan iki düz levhayı ben 6mm kontraplaktan, köşeleri yuvarlatılmış dikdörgenler halinde kestim. Tek kat, iki kat ya da tasiyacagi elektroniklerin miktarina gore kat kat yapilabilir. Aman diyim 10 kati gecmeyin malum deprem ulkesinde yasiyoruz. Devriliverir. :)



Siz bu kontraplak levhaları illa 6mm kontraplaktan, ya da illa kontraplaktan kesmek zorunda degilsiniz. Pleksiglass, alüminyum vs ne isterseniz ondan kullanın. Hatta şekli de istediğiniz gibi olabilir. Aşağıda bir örnek. Levhalar yumurta şeklinde ve hatta motorlar levhaların üstüne monteli. Daha büyük tekerlekler de kullanıldığı için robotumuz daha hızlı hareket ediyor. Ust katina bir robot kol bile yerlestirilebilir.



Aşağıdaki, motor bölümünün yan görünüşü. Mavi renkli gördüğünüz eleman sacdan, sac makası kullanılarak kesilecek ve görüldüğü gibi kıvrılacak. motor tarafında mil + 2 montaj vidası deliği için 3 delik olacak. Motorun mili monte edilldiği taraftan girip diğer taraftan çıkacak. Yani diğer tarafa da bir delik delinmesi gerekiyor. Mil delikten öyle geçecek ki normalde çalışırken delik kenarlarına değmesin, ama robotun üzerine yanlışlıkla büyük bir ağırlık konursa değsin ve bu ağırlığı taşıyarak milin hasar görmesini engellesin. Kontraplağa gelen 3. yüzeye ise ben 4 delik delldim ve 4 kısa vida ile vidaladım. Bu işlemlerin aynıları diğer motor için de yapılacak.



Bu sacdan keseceğiniz U profilin yandan görünüşü ise böyle. Mavi renkli çizgiler U profili gösteriyor. Ölçüler milimetre. Motor tarafındaki üçgen daha geniş kesilmiş. Böylece motorun yaslanacağı yüzeyi genişletiyoruz. Diğer taraftaki ücgen ise daha dar ve sadece motor milini karşılama amaçlı. İçerideki tekerleği de dışarıya gösteriyor dar yapısıyla.



Robot şasimizin önden görünüşü. Motorlar U profillerden biraz ayrı çizilmiş. Profili göstermek amacı ile. Normalde motorlar profile vidalanıp sıkılacağı için arada bir boşluk olmayacak ve mil profilin içinden geçip diğer taraftan çıkacak. Mil genelde bu kadar uzun olmuyor. Bunu tekerlek monte ederken bir miktar uzatmak gerek. Bu amaçla ben tornada bir M8 vidayı delip kenarına setiskuru vidası için diş açtım. Tekerleği de M8 vidaya yapıştırdım. Anlatarak olmadı pek ama yukarıdaki fotoğraflardan bir fikriniz olur sanırım.



Robot elektrik süpürgesi olmaya uygun şasimizin perspektif görüntüsü.



Sağdan görünüş.



Aşağıda mavi renkle gösterilen robotun sağ tarafındaki motor.



Aşağıda mavi renkle gösterilen ise robotun sol tarafındaki motor. Görüldüğü gibi sağ ve sol motorlar tam üstüste değil. Bunun nedeni ise motorların çıkış millerinin içerideki redüktör dişlileri yüzünden antisimetrik olması. Tekerlekleri tam simetrik olarak monte edebilmek için motorları antisimetrik olarak monte etmemiz gerekiyor.



Üstten görünüşte bu antisimetriyi çok daha iyi görebiliyorsunuz. Bu durum robotun hareketine bir engel teşkil etmiyor.



Bu şasiden yapmak isterseniz bir adet caster tekerlek, iki adet redüktörlü motordan ibaret bir seti benden alabilirsiniz. Fiyatı 60 milyon TL dir. Burayı tıklayarak istek mesajı göntermeniz yeterlidir. Motorlar 5V besleme ile yaklaşık 30 devir / dakika hızına sahiptir. Sadace bu değil çok çeşitli robotik uygulamalar için tavsiye edebileceğim çok verimli motorlardır.





This article comes from Robotik & Elektronik
http://www.endtas.com/robot

The URL for this story is:
http://www.endtas.com/robot/modules.php?name=News&file=article&sid=65