Robot Baş Çalışmasına Işık Takibi Yaptırıyoruz
Date: Tuesday, April 20 @ 16:41:10 EDT
Topic: Mekanik Yapılar


Robokafa projemiz biraz daha gelişti. Bu kafa sadece iki servo ile çalışıyor, aslında kafa olması da şart değil, ayçiçeği olur, kuş olur, böcek olur, sadece bir ok olabilir ne biliym herşey olabilir. Siz ne yapmak isterseniz onu yapabilirsiniz. Benim elimde hazır bir kafa vardı, aynen kullandım.

Bu kafayı iki ayrı mikrocontroller idare etmekte. İki mikroyla yapma nedenim, ışık ölçümü ve servoların kontrol edilmesi işlemlerini gerektiğinde ayrı ayrı da kullanabilmeyi istemem.



Yani elimizde iki tane chip var, biri iki servoyu kumanda edebiliyor. 4 pinlik girişlerindeki veriye göre iki servonun konumlarını değiştirebiliyor.

Diğer chip ise 4 fotodiyod kullanarak ışık ölçümü yapabiliyor, 32 seviyeli (5 bit A/D çevirici) bilgileri karşılaştırarak 4 bitlik çıkışlarının konumlarını ayarlıyor. Bu çıkışlar yukarıdaki parağrafta bahsi geçen servo kontrol chipine bağlanabilir. Böylece iki servo motoru kumanda etmek mümkün olacaktır. Ya da aynı çıkışları iki tane basit H köprüsü devresine (dersler bölümümüzde bulabilirsiniz) bağlayarak DC motorları kontrol etmeniz de mümkün. Böylece servo motorlu olandan çok daha hassas şekilde ışık takip edebilen bir kafa yapabilirsiniz.

Yazı devam ediyor, Her iki chipin de hex kodlarını ve devre şemasını yazının sonunda bulabilirsiniz.



ikinci chip, 4 adet ışık sensöründen gelen verilere göre dc motorları ya da servoları yönetiyor ve kafanın her zaman ışığa doğru dönmesini sağlıyor. Fotodiyodların sağladığı hassaslıkla karanlık bir ortamdaki bir mumu ya da minik bir el feneri ampulünü çok rahatlıkla takip edebiliyor.

işte chiplerin kaynak kodları.

ve Devre şeması.







This article comes from Robotik & Elektronik
http://www.endtas.com/robot

The URL for this story is:
http://www.endtas.com/robot/modules.php?name=News&file=article&sid=92